第2章　工业机器人机械结构系统设计

工业机器人机械结构系统是机器人的支承基础和执行机构，计算、分析和编程的最终目的是要通过本体的运动和动作完成特定的任务。机械结构系统设计是机器人设计的一个重要内容，其结果直接决定着机器人工作性能的好坏。工业机器人不同于其他自动化专业设备，在设计上具有较大的灵活性。不同应用领域的工业机器人在机械结构系统设计上的差异较大，因此它们的使用要求是工业机器人机械系统设计的基本出发点。

本章主要对工业机器人的传动机构、机身、臂部结构、腕部结构、手部结构、行走机构等方面的内容进行介绍，并着重对当前流行的SCARA机器人的机械结构系统进行实例分析。