1.4 基于多传感器融合的环境感知技术

基于多传感器融合的环境感知技术，是目前智能汽车感知技术领域主流的解决方案，如图1-24所示。算法除了要满足实时性的要求外，更要满足可靠性。复杂交通环境下，多传感器融合技术能有效克服单一传感器信息获取受局限、可靠性低等缺点。

图1-24 基于多传感器融合的环境感知技术示意图

目前主要有两种融合方式：视觉传感器与激光雷达融合、视觉传感器与毫米波雷达融合。视觉传感器与激光雷达的融合，是当前主流的研究方向。以目标检测任务为例，基于激光雷达和视觉传感器的目标检测算法通过激光雷达点云数据获取目标形状、位置、运动参数等信息，利用点云聚类分割技术获取目标ROI，并进一步根据视觉传感器获取车辆图像特征信息，对目标进行确认。其工作流程主要包含两部分：①摄像头与激光雷达的联合标定；②多传感器信息融合。